EasyFeeder Steuerung

Die EasyFeeder Steuerung belegt 32 Byte an Daten am Feldbus und bildet alle relevanten Parameter für die Ansteuerung des Feeder ab.

Nähere Informationen finden Sie in unserem EasyFeeder Feldbus Bereich!

Das Eingangsmodul beinhaltet alle Funktionen zum Steuern der Feeder-Station und setzen der Parameter.

Hinweis: Diese Funktion ist lizenzpflichtig. Eine separate TCP/IP Kommunikation kann dadurch entfallen.

Signal	Byte / Bit	Datentyp	Flanke	Beschreibung
Get Part	0.0	Bit	Positiv	Fordert 'Anzahl Teile / Pick' an, sind keine Teile verfügbar, wird die entsprechende Smart Sequenz gestartet
Aktiv (Online/Offline)	0.1	Bit	Positiv / Negativ	Eine positive Flanke dieses Signals schaltet die Station Online, eine negative Flanke schaltet die Station Offline.
Programmwechsel	0.2	Bit	Positiv	Eine positive Flanke dieses Signals löst einen Programmwechsel aus, wodurch das Programm mit der anstehenden Programmnummer aus Byte 2 & 3 dieses Moduls geladen wird.
Prepare Part	0.3	Bit	Positiv	Bereitet die 'Anzahl Teile / Pick' vor, damit diese mit 'Get Part' abgeholt werden können.
Automatischer Programmwechsel	0.4	Bit	-	Wenn dieses Bit auf logisch 1 gesetzt wird, dann wird bei jeder Änderung der Programmnummer das Programm automatisch gewechselt.
Sicherung starten	0.5	Bit	Positiv	Startet die Erstellung eines lokalen Backups
Smart Sequenz abbrechen	0.6	Bit	Positiv	Bricht die aktuelle Smart Sequenz ab
System herunterfahren	0.7	Bit	Positiv	Löst das Herunterfahren des Controllers per steigender Flanke aus. (Verfügbar ab EasySightPro® 10.1.2)
Force new image	1.0	Bit	Positiv	Erzwingt eine neue Bildaufnahme und aktualisiert die Liste aller Koordinaten, damit soll sichergestellt werden, dass alle Koordinaten für die Entnahme gültig sind.
Smart Purge Full	1.1	Bit	Positiv	Startet die komplette Entleerung von Bunker und Plattform. Diese Funktion wird verwenden, um das System bei Produktionsende zu entleeren.
Smart Purge Plate	1.2	Bit	Positiv	Startet die Entleerung der Plattform. Diese Funktion wird verwendet, um nicht greifbare Teile (Bruch, Schmutz) zu entfernen
Bildbereich blockiert	1.3	Bit	-	0: Kamera Sichtfeld ist frei und Bilder können aufgenommen werden 1: Kamera Sichtfeld ist blockiert. Die Bildaufnahme wird unterdrückt.
Roboter Kalibrierung starten	1.4	Bit	Positiv	Führt die Roboter- / Kamerakalibrierung für die angewählte Position aus.
Roboter Kalibrierung testen	1.5	Bit	Positiv	Testet die aktuelle Roboterkalibrierung.
Roboter PickPoint automatisch setzen	1.6	Bit	Positiv	Berechnet den Aufgreifpunkt des Roboters automatisch.
Programmnummer	2-3	Ganzzahl	-	Programmnummer des Programms, welches bei positiver Flanke des Signals Programmwechsel geladen wird.
Parameter
Hinweis: Alle Parameter werden nur bei Änderung mit der EasyFeeder-Station abgeglichen
Anzahl Teile / Pick (part_quantity)	4-5	Ganzzahl	-	Definiert die Anzahl an Teilen, die von 'Get Part' und 'Prepare Part' für eine erfolgreiche Ausführung erkannt werden müssen. Parameter: part_quantity
Erkennungszeit (s) (timeout)	6-7	Ganzzahl	-	Dieses Timeout (in Sekunden) wird bei der Ausführung der Smart Sequenzen (wie get_part) verwendet. Wird das Timeout überschritten, dann wird der Befehl abgebrochen und eine Timeout-Meldung gesendet. Parameter: timeout
Neues Bild (image_after send)	8	Byte	-	Erzwingt die Aufnahme eines Bildes, nachdem ein Teil entnommen wurde. Jedes Mal, wenn 'Get Part' oder 'Prepare Part', nimmt das System unmittelbar vorher automatisch ein Bild auf. Parameter: image_after_send
Roboter Kalibrierung
Position	9	Byte	-	Aktueller Position für 'Roboter Kalibrierung starten'.
Roboter X	10-13	Gleitkomma	-	Aktuelle Koordinate X
Roboter Y	14-17	Gleitkomma	-	Aktuelle Koordinate Y
Roboter Winkel	18-22	Gleitkomma	-	Aktuelle Ablage-Winkel für 'Roboter Pickpoint automatisch setzen'

Beschreibung Signale

Get Part

Fordert ein oder mehrere Teile an. Die Anzahl der zurückgegebenen Teile kann mit dem Parameter part_quantity geändert werden. Dieser Parameter ist standardmäßig auf 1 gesetzt.

Smart Sequenz

Smart Part Detection

Hinweis: Blockiert alle anderen Smart Sequenzen bis zum Beenden der Sequenz.

Parameter

Anzahl Teile / Pick (part_quantity)
Erkennungszeit (timeout)
Neues Bild (image_after_send)

Ausführung

Bis die Erkennungszeit erreicht oder Anzahl an Teilen gefunden wurde

Ausgabe

Teile auf Plattform
Greifbare Teile
Anzahl Positionen
Position 1 bis 5 je nach Parameter
Signal Positionen gültig (Toggle)
Signal Teile bereit
Signal Smart Sequence Running wird gesetzt
Signal Smart Sequence done (Toogle) wird gesetzt
Signale Smart Sequence IO, Smart Sequence NIO und Smart Sequence Code

Feldbus Timing Beispiel

Prepare Part

Bereitet die Teile für GetPart vor, damit diese beim Abholen rechtzeitig bereit stehen. Die Anzahl der zurückgegebenen Teile kann mit dem Parameter part_quantity geändert werden. Dieser Parameter ist standardmäßig auf 1 gesetzt.

Smart Sequenz

Smart Part Detection

Hinweis: Blockiert keine Smart Sequenz und wird automatisch durch alle anderen Smart Sequenzen beendet.

Parameter

Anzahl Teile / Pick (part_quantity)
Neues Bild (image_after_send)

Ausführung

Endlos bis Anzahl an Teilen gefunden oder Sequenz abgebrochen wurde

Ausgabe

Teile auf Plattform
Greifbare Teile
Position 1 bis 5 je nach Parameter
Signal Teile bereit
Signal Smart Sequence Running wird gesetzt
Signal Smart Sequence done (Toogle) wird nicht gesetzt, nicht blockierend ausgeführt wird Timing

Feldbus Timing Beispiel

Roboter Kalibrierung starten

Nimmt ein neues Bild auf und sucht nach dem Kalibrierteil. Wird das Kalibrierteil gefunden, dann wird für die angewählte Position ein Punkte-Paar von Roboter- und Kamerakoordinaten abgespeichert.

Smart Sequenz

Smart Robot Calibration

Hinweis: Blockiert alle anderen Smart Sequenzen bis zum Beenden der Sequenz.

Parameter

Erkennungszeit (timeout)
Roboter Position, X, Y (Der Winkel wird für die Kalibrierung nicht verwendet)

Ausführung

Bis das erste Bild ausgewertet, oder die Erkennungszeit erreicht wurde

Ausgabe

Signal Smart Sequence Running wird gesetzt
Signal Smart Sequence done (Toogle) wird gesetzt
Signale Smart Sequence IO, Smart Sequence NIO und Smart Sequence Code
Signale Roboter Rms und Roboter Kalibrierung gültig

Roboter Kalibrierung testen

Nimmt ein neues Bild auf, sucht nach dem Kalibrierteil und gibt die dadurch erkannte Position aus. Hiermit kann überprüft werden, ob die Roboter-Koordinaten im Feeders mit den tatsächlichen Koordinaten übereinstimmen.

Smart Sequenz

Smart Robot Calibration Test

Hinweis: Blockiert alle anderen Smart Sequenzen bis zum Beenden der Sequenz.

Parameter

Erkennungszeit (timeout)

Ausführung

Bis das erste Bild ausgewertet oder die Erkennungszeit erreicht wurde

Ausgabe

Signal Smart Sequence Running wird gesetzt
Signal Smart Sequence done (Toogle) wird gesetzt
Signale Smart Sequence IO, Smart Sequence NIO und Smart Sequence Code
Signale Position 1 bis 5 (X / Y / Winkel / ID), Anzahl Positionen und Positionen gültig (Toogle)

Roboter PickPoint automatisch setzen

Berechnet den Aufgreifpunkt (PickPoint) des Roboters automatisch. Der Roboter legt dazu ein Bauteil auf einer definierten Position ab und übermittelt die Ablage-Koordinaten. Mittels eines neuen Bilds und den übermittelten Koordinaten, wird der neue PickPoint berechnet.

Smart Sequenz

Smart PickPoint Calculation

Hinweis: Blockiert alle anderen Smart Sequenzen bis zum Beenden der Sequenz.

Parameter

Erkennungszeit (timeout)

Ausführung

Bis das erste Bild ausgewertet oder die Erkennungszeit erreicht wurde

Ausgabe

Signal Smart Sequence Running wird gesetzt
Signal Smart Sequence done (Toogle) wird gesetzt
Signale Smart Sequence IO, Smart Sequence NIO und Smart Sequence Code

Im Kommunikationsexplorer sieht das Eigenschaftsfenster der Stationssteuerung wie folgt aus:

Im Feld "EasyFeeder Steuerung" kann ein Name des Bausteins vergeben werden.

Unter "Kommunikation" legt man fest, welcher Station diese Bautein zugeordnet wird und man kann das Startbyte im Datenbereich der Schnittstelle festlegen.

Im Feld "Status" ist der aktuelle Status der Signale ersichtlich beziehungsweise kann man hier den Signalfluss von der externen Steuerung überbrücken und die einzelnen Signale selbst steuern.